기술 가이드

환경 설정

시스템 요구사항

• NVIDIA GPU (최소 8GB VRAM)
• 16GB RAM
• 50GB 디스크 공간
• Ubuntu 20.04 LTS 또는 Windows 10

가상 환경

• Isaac Sim 기반
• ROS2 Humble
• Python 3.9+

로봇 사양

하드웨어

• 모바일 베이스
• 로봇 팔
• RGB-D 카메라
• 다양한 센서

소프트웨어 인터페이스

• ROS2 기반 통신
• Python API 제공

미션 단계

Stage 1: 객체 인식

• 입력: RGB-D 이미지
• 출력: 객체 위치와 종류

Stage 2: 경로 계획

• 입력: 시작점, 목표점, 장애물 정보
• 출력: 충돌 없는 경로

Stage 3: Pick and Place

• 입력: 객체 정보, 목표 위치
• 출력: 로봇 동작 시퀀스

문제 해결

일반적인 문제

1. 환경 설정 오류
   • CUDA 버전 확인
   • ROS2 의존성 검사
   • Python 패키지 버전 확인
2. 실행 시 오류
   • GPU 메모리 부족
   • 포트 충돌
   • 권한 문제
3. 성능 문제
   • 연산 속도 최적화
   • 메모리 사용량 관리
   • 병목 현상 해결

지원

문제가 발생하면 대회 운영진에게 연락하거나 GitHub 이슈를 생성해 주세요.