목차

개발 환경 설정

ROS2 Humble 설치

Ubuntu 22.04에서 ROS2 Humble 설치하기

  1. ROS2 저장소 설정 
    sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  2. ROS2 Humble 설치 
    sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
  3. 환경 설정 
    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

IsaacSim 설치

NVIDIA Isaac Sim 설치하기

  1. NVIDIA Isaac Sim 다운로드
  2. 설치 실행 
    chmod +x isaac-sim-*.run
./isaac-sim-*.run
  3. 환경 변수 설정 
    echo "export ISAAC_SIM_PATH=/path/to/isaac-sim" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Python 환경 구성

Python 가상 환경 설정

  1. Python 3.8 설치 
    sudo apt update
sudo apt install python3.8 python3.8-venv
  2. 가상 환경 생성 및 활성화 
    python3.8 -m venv ~/meta-sejong-env
source ~/meta-sejong-env/bin/activate
  3. 필요한 패키지 설치 
    pip install -r requirements.txt

CUDA 설정

CUDA 11.0 설치

  1. NVIDIA 드라이버 설치 
    sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-xxx  # xxx는 최신 버전 번호
  2. CUDA 11.0 설치
  3. 환경 변수 설정 
    echo "export PATH=/usr/local/cuda-11.0/bin:$PATH" >> ~/.bashrc
echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

설치 확인

환경 설정 확인

  1. ROS2 확인 
    ros2 --version
  2. IsaacSim 확인 
    isaac-sim --version
  3. Python 버전 확인 
    python --version
  4. CUDA 확인 
    nvidia-smi
nvcc --version

문제 해결

자주 발생하는 문제와 해결 방법

  1. ROS2 설치 실패
    • 저장소 키가 올바르게 추가되었는지 확인
    • 인터넷 연결 상태 확인
  2. IsaacSim 실행 오류
    • GPU 드라이버가 최신 버전인지 확인
    • CUDA 버전 호환성 확인
  3. Python 패키지 설치 오류
    • 가상 환경이 활성화되어 있는지 확인
    • pip가 최신 버전인지 확인